在汽車廠的流水線中，ABB機(jī)器人點(diǎn)焊應(yīng)用被大量的使用，下面是關(guān)于點(diǎn)焊應(yīng)用包的介紹。

點(diǎn)焊中例行程序的使用

執(zhí)行SpotL / J或SpotML /MJ指令時(shí)的內(nèi)部流程順序

1、執(zhí)行數(shù)據(jù)定義用戶例程（例如DefineSpotData）

2、焊接程序編號(hào)已設(shè)定（例如.g1_weld_prog）

3、如果已配置，則設(shè)置新程序選擇信號(hào)。

4、機(jī)器人和噴槍開(kāi)始向編程位置移動(dòng)。

5、如果已配置，該過(guò)程將檢查并等待來(lái)自焊接控制器的程序有效信號(hào)。

6、如果已配置，該過(guò)程將讀取焊接控制器組（例如g1_gun_force）。

7、如果已配置，則重置新程序選擇信號(hào)。

8、執(zhí)行UpdateSpotData。

9、SwInitUserIO已執(zhí)行。

10、SwPrepare已執(zhí)行。

11、根據(jù)預(yù)定義的預(yù)閉合時(shí)間執(zhí)行SwCloseGun。

12、在到達(dá)位置之前槍將開(kāi)始關(guān)閉（除非參數(shù)\InPos使用），根據(jù)預(yù)定義的槍預(yù)關(guān)閉時(shí)間。

13、根據(jù)預(yù)定義的預(yù)均衡時(shí)間設(shè)置均衡信號(hào)（例如g1_equalize）。

14、達(dá)到焊接位置時(shí)執(zhí)行SwPreWeld（Preweld監(jiān)督）

15、檢查板厚度（僅限伺服槍）如果確定，則建立所需的槍力。

16、設(shè)定焊接控制器的啟動(dòng)信號(hào)（例如g1_start_weld）。

17、 焊接控制器執(zhí)行焊接，并且如果配置，可以在焊接序列期間改變焊槍力。

18、當(dāng)接收到來(lái)自焊接控制器的焊接完成信號(hào)時(shí)（例如g1_weld_complete）,將重置啟動(dòng)信號(hào)并且槍將開(kāi)始打開(kāi)并且均衡信號(hào)將被重置。

19、SwOpenGun被執(zhí)行

20、執(zhí)行SwPostWeld。

21、指令已準(zhǔn)備就緒。