焊接機器人發(fā)展到第三代了,你還在用哪一代呢?
發(fā)布時間 : 2020-04-24
伴隨著大規(guī)模自動化生產(chǎn)技術(shù)的興起,對焊接的工藝提出了更高的要求,其中,包括:進一步提高焊接的質(zhì)量,提高焊接的效率,改善焊接工人的勞動環(huán)境等。而焊接生產(chǎn)工藝的自動化、智能化,是為了滿足這些要求應運而生的,更是將來焊接工藝和焊接技術(shù)的發(fā)展趨勢。根據(jù)自動化技術(shù)發(fā)展程度的高低,工業(yè)機器人可以分類為如下三代:
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第一代為示教再現(xiàn)型機器人,此類工業(yè)機器人必須由操作者將完成某項作業(yè)所需的運動軌跡、運動速度、觸發(fā)條件、作業(yè)順序等信息通過直接或間接的方式對機器人進行“示教”,由記憶單元將示教過程進行記錄,再在一定的精度范圍內(nèi),重復再現(xiàn)被示教的內(nèi)容,目前,在工業(yè)中得到大量應用的焊接機器人大數(shù)都是多屬于此類機器人;
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第二代為具有一定智能、能夠通過傳感手段(觸覺、力覺、視覺等)對環(huán)境進行一定程度的感知,并根據(jù)感知到的信息對機器人作業(yè)內(nèi)容進行適當?shù)姆答伩刂?,對焊槍對中情況、運動速度、焊槍姿態(tài)、焊接是否開始或終止等進行修正,屬于工業(yè)機器人在其自動化技術(shù)發(fā)展過程中的第二代,采用接觸式傳感、結(jié)構(gòu)光視覺等方法實現(xiàn)焊縫自動尋位與自動跟蹤的焊接機器人就屬于這一類;
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第三代除了具有一定的感知能力外,還具有一定的決策和規(guī)劃能力,例如能夠利用計算機處理傳感結(jié)果并對焊接任務進行規(guī)劃,或根據(jù)焊接過程中的多信息傳感進行智能決策等,該類焊接機器人仍處于研究階段,尚未見實際應用。
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目前,在工業(yè)應用中以第一代的示教型機器人居多,當焊接對工件發(fā)生變化時,示教機器人的示教軌跡也需要重新進行調(diào)整,改變示教器參數(shù),移動焊槍并改變其位置姿態(tài),沿著焊縫逐點示教并記錄坐標位置,完成示教后,焊接機器人依照設定的示教坐標點軌跡來焊接。而這種示教的方式需要人為干預,最好添加諸如激光焊縫跟蹤傳感器等輔助進行自動化操作。