自動焊接機(jī)械臂的制作詳解：
第1步：設(shè)計

起初我看到很多專業(yè)項目由于其復(fù)雜性而無法實施。

然后我決定讓自己的產(chǎn)品受到其他項目的啟發(fā)，所以我使用了Google Sketch up 2017 pro。每個部件都按照特定順序彼此相鄰組裝，如下圖所示。

在組裝之前，我必須測試零件并選擇合適的烙鐵，這是通過繪制虛擬精加工項目作為我的指導(dǎo)。

這些圖紙顯示了實際的精加工壽命尺寸形狀以及每個零件的正確尺寸，以選擇合適的烙鐵。

第2步：電子零件

1.Stepper Motor 28BYJ-48帶驅(qū)動模塊ULN2003

2.Arduino Uno R3

3.MG-90S微型金屬齒輪伺服電機(jī)

4.I2C串行LCD 1602模塊

5.Breadboard

6.跳線

7.Step down Module

8。微伺服電機(jī)金屬齒輪

步驟3：操作和安裝

在工作期間，我遇到了一些障礙，我們必須宣布它。

1。 手臂太重而無法通過小型步進(jìn)電機(jī)固定，我們在下一版本或激光切割打印中將其固定。

2. 因為模型由塑料材料制成，旋轉(zhuǎn)底座的摩擦力很高，運(yùn)動也不平滑。

第一個解決方案是買一個能夠承受重量和摩擦力的更大的步進(jìn)電機(jī)，我們重新設(shè)計底座以適應(yīng)更大的步進(jìn)電機(jī)。

實際上問題仍然存在，更大的電機(jī)沒有固定它，這是因為我們旁邊的兩個塑料表面之間的摩擦力無法調(diào)整鍋百分比。最大旋轉(zhuǎn)位置不是駕駛員可以提供的最大電流。您必須使用制造商顯示的技術(shù)，在這里您可以在轉(zhuǎn)動電位器時測量電壓。

然后我完全改變了底座設(shè)計并安裝了帶齒輪機(jī)構(gòu)的金屬齒輪的伺服電機(jī)。

3。 電壓

Arduino板可以通過直流電源插孔（7 - 12V），USB連接器（5V）或電路板的VIN引腳（7-12V）供電）。通過5V或3.3V引腳提供電壓繞過穩(wěn)壓器，我們決定購買支持5伏電壓或任何電源的特殊USB電纜。

所以步進(jìn)電機(jī)和其他組件正常工作只需5伏電壓就可以確保零件免受任何問題的影響我們將降壓模塊固定下來。

降壓模塊是一個降壓轉(zhuǎn)換器（降壓轉(zhuǎn)換器），它是一個直流到直流電源轉(zhuǎn)換器降壓（同時升壓電流）從其輸入（電源）到其輸出（負(fù)載），同時保持穩(wěn)定或電壓。

步驟4：修改

經(jīng)過一些修改后，我們通過減少手臂改變了模型的設(shè)計如圖所示，伺服電機(jī)齒輪的尺寸和制作合適的孔。

在測試伺服電機(jī)時，成功地將重量正確旋轉(zhuǎn)180度，因為它的高扭矩意味著機(jī)構(gòu)能夠承受更重的負(fù)載。伺服機(jī)構(gòu)可以輸出多大的轉(zhuǎn)動力取決于設(shè)計因素 - 電源電壓，軸速等。

同樣使用I2c很好，因為它只使用兩個引腳，你可以將多個i2c設(shè)備放在同一個兩個針腳。例如，您可以在兩個引腳上擁有多達(dá)8個LCD背包+ LCD！壞消息是你必須使用‘硬件’i2c引腳。

第5步：焊鐵座或夾持器

夾具

使用金屬齒輪伺服電機(jī)固定，以承受烙鐵的重量。

servo.attach（9， 1000， 2000）;

servo.write （constrain （angle， 10， 160）） ;

起初我們遇到了一個障礙，那就是電機(jī)振動和振動，直到我們發(fā)現(xiàn)一個棘手的代碼來限制天使。

因為不是所有的伺服都有一個完整的180度

所以我們編寫了一個測試來確定機(jī)械限制的位置。使用servo.write Microseconds而不是servo.write我更喜歡這個，因為它允許你使用1000-2000作為基本范圍。許多伺服系統(tǒng)將支持600到2400之外的范圍。

因此，我們嘗試了不同的值，看看你在哪里獲得了告訴你已達(dá)到極限的嗡嗡聲。然后在你寫作時只能保持在這些限度內(nèi)。你可以在使用servo.attach（pin，min，max）時設(shè)置這些限制。

找到真正的移動范圍，并確保代碼不會試圖超過終點，約束（）Arduino功能對此非常有用。

以下是您可以購買USB焊鐵的鏈接：

Mini 5V DC 8W USB電源焊接鐵筆+觸摸開關(guān)支架

第6步：編碼

Arduino使用庫

環(huán)境可以通過使用庫進(jìn)行擴(kuò)展，就像大多數(shù)編程平臺一樣。庫提供了用于草圖的額外功能，例如，使用硬件或操縱數(shù)據(jù)。在草圖中使用庫。