一、工業(yè)機器人簡介?

什么是工業(yè)機器人

工業(yè)機器人是面向工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機械手或多自由度的機器裝置，它能自動執(zhí)行工作，是靠自身動力和控制能力來實現(xiàn)各種功能的一種機器。目前傳祺工廠使用較多的是關(guān)節(jié)型工業(yè)機器人。??

工業(yè)機器人的構(gòu)成

工業(yè)機器人由主體、驅(qū)動及控制系統(tǒng)和編程操作系統(tǒng)三個基本部分組成。主體即機座和執(zhí)行機構(gòu)，包括臂部、腕部和手部，有的機器人還有行走機構(gòu)。

安全作為工作的第一前提，所以我們先說一下工業(yè)機器人基礎(chǔ)應(yīng)用——安全篇，后續(xù)還會推出操作篇、電氣維護篇、初中高階編程篇等六個篇章的課程。

二、安全篇：

課程重點

1、了解機器人危險類型；

2、掌握機器人安全操作注意事項。

（1）機器人事故案例

一項對OSHA的事故報告的調(diào)查顯示，1984年到2017年底，已經(jīng)發(fā)生了38起與機器人相關(guān)的事故。在38起事件中，有27起導(dǎo)致工人死亡。工業(yè)機器人事故一旦發(fā)生死亡率極高！

大型翻車現(xiàn)場（機器人程序漏洞）

機器人運行過程中碰撞（人為誤操作）

上述事故均是過往發(fā)生在傳祺工廠的機器人撞擊事故，雖然未對人員造成傷害，但對生產(chǎn)線卻造成巨大損失。傳祺工廠目前使用的機器人均是大載荷的工業(yè)機器人，一旦出現(xiàn)碰撞，無論是對人還是對設(shè)備，都將造成嚴重的后果，因此我們在日常維護及調(diào)試機器人時，要慎重小心，嚴格遵循機器人安全操作規(guī)程。

（2）機器人危險類型

（3）機器人安全防護要求

機械災(zāi)害發(fā)生在人的作業(yè)空間和機械的作業(yè)空間重疊的危險區(qū)域中，防止機械災(zāi)害的基本原理是不讓機械發(fā)生災(zāi)害的條件成立。實現(xiàn)的方法原則上有以下兩種：

1、隔離原則-將人和機械的運轉(zhuǎn)輸出在空間上分離，即通過護罩進行安全防護；?

2、停止原則-在時間上分離，即通過聯(lián)鎖裝置進行安全防護。

機器人系統(tǒng)必須始終裝備相應(yīng)的安全設(shè)備。例如：隔離性防護裝置（防護欄、門等等）、緊急停止按鍵、失知制動裝置、軸范圍限制裝置等。

可將機器人緊急停止方式：

① 防護柵

② 軸 1、2 和 3 的機械終端止擋或者軸范圍限制裝置

③ 安全門及具有關(guān)閉功能監(jiān)控的門觸點

④ 線體急停開關(guān)（機器人外部）

⑤ 機器人示教器急停開關(guān)

⑥ 機器人內(nèi)置的安全控制器（機器人內(nèi)部）

（4）安全操作注意事項

一、勞保防護須戴齊

對工業(yè)機器人進行日常維護及操作前，要求佩戴安全頭盔、護目鏡、安全鞋及工作服。防割手套隨身攜帶，搬動工件或觸摸其他外露設(shè)備時需佩戴手套，但在操作示教器時無需佩戴。

二、進入線體必掛鎖

進入線體操作機器人時，必須打開安全門進入機器人區(qū)域并在安全門門上懸掛安全鎖，且鑰匙取下隨身攜帶。

三、控制速度要放慢

1、對機器人進行編程時，使用手動低速模式；2、使用手動高速模式再現(xiàn)程序時，再現(xiàn)速度不允許超過30%，再現(xiàn)過程中要時刻觀察機器人的運動，如有異常立即松開確認裝置或按下急停按鈕。

四、操作站位需謹慎

機器人操作時，注意不要站在機器人手臂正下方，以及抓手，焊槍等工具正下方危險區(qū)域，避免誤操作被砸傷或撞傷。

五、周邊環(huán)境多留意

示教機器人時要時刻留意周邊環(huán)境：

1、注意旋轉(zhuǎn)或運動的工具，例如切削工具和鋸。確保在人接近時，工具已停止運動。

2、注意工件和機器人系統(tǒng)的高溫表面。機器人電動機長期運轉(zhuǎn)后溫度很高。

3、注意夾具并確保夾好工件。如果夾具打開，工件會脫落并導(dǎo)致人員傷害或設(shè)備損壞。夾具非常有力，若不按照正確方法操作，也會導(dǎo)致人員傷害。

六、操作完畢請整理

1、機器人維護或程序調(diào)試完成后，應(yīng)把機器人示教器及線纜收拾整理，避免留在機器人動作區(qū)域內(nèi)而被扯壞。?

2、切勿使用鋒利的物體（例如螺釘、刀具或筆尖）操作觸摸屏。這樣會使觸摸屏受損。應(yīng)用手指或觸摸筆去操作示教器觸摸屏。