? ? ? 目前，精密裝配機(jī)器人具有速度快、負(fù)載高、精度高、機(jī)身緊湊、多自由度、剛度高等特點(diǎn)。例如，整車生產(chǎn)的大部分電焊機(jī)器人負(fù)載在150~300 kg之間，而電子領(lǐng)域的裝配機(jī)器人需要對(duì)裝配線上的附件作出快速響應(yīng)。減速器是機(jī)械傳動(dòng)領(lǐng)域中連接電源和執(zhí)行器的一種中間裝置。通常，它通過輸入軸上的齒輪嚙合輸出軸來減緩電機(jī)、內(nèi)燃機(jī)等高速運(yùn)轉(zhuǎn)，以達(dá)到減速和傳遞更大扭矩的目的。目前成熟的標(biāo)準(zhǔn)化減速器有：圓柱齒輪減速器、渦輪減速器、行星減速器、行星減速器、RV減速器、擺線針輪減速器和諧波減速器。20世紀(jì)80年代以來，隨著航天、機(jī)器人、醫(yī)療器械等新興產(chǎn)業(yè)的發(fā)展，對(duì)結(jié)構(gòu)簡單、結(jié)構(gòu)緊湊、傳動(dòng)功率高、噪音低、傳動(dòng)穩(wěn)定的高性能精密減速器提出了更高的要求。RV減速器和諧波減速器是精密減速器中兩個(gè)重要的減速器。

? ? ? 顧名思義，行星減速器是由三個(gè)行星輪圍繞一個(gè)太陽輪旋轉(zhuǎn)的減速器。行星減速器具有體積小、重量輕、承載能力高、使用壽命長、運(yùn)行穩(wěn)定、噪音低等優(yōu)點(diǎn)，具有動(dòng)力分流、多齒嚙合的特點(diǎn)，六軸焊接機(jī)器人是一種用途廣泛的工業(yè)產(chǎn)品，其性能可與其他軍用減速器產(chǎn)品媲美，但具有工業(yè)級(jí)產(chǎn)品的價(jià)格，在工業(yè)場合應(yīng)用廣泛。工業(yè)機(jī)器人的動(dòng)力源一般是交流伺服電機(jī)，因?yàn)樵诿}沖信號(hào)的驅(qū)動(dòng)下，其伺服電機(jī)本身可以實(shí)現(xiàn)調(diào)速。為什么工業(yè)機(jī)器人仍然需要減速器？工業(yè)機(jī)器人通常需要重復(fù)動(dòng)作才能完成相同的過程；為了保證工業(yè)機(jī)器人能夠可靠地完成加工任務(wù)，保證加工質(zhì)量，工業(yè)機(jī)器人的定位精度和重復(fù)定位精度要求很高。

? ? ??二手焊接機(jī)器人在工業(yè)機(jī)器人中的另一個(gè)作用是傳遞更大的轉(zhuǎn)矩。當(dāng)負(fù)載大時(shí)，盲目提高伺服電機(jī)的功率是不經(jīng)濟(jì)的，在適當(dāng)?shù)霓D(zhuǎn)速范圍內(nèi)，減速器可以提高輸出轉(zhuǎn)矩。此外，伺服電機(jī)在低頻運(yùn)行時(shí)容易發(fā)熱，出現(xiàn)低頻振動(dòng)，不利于保證長時(shí)間、周期性工作的工業(yè)機(jī)器人的準(zhǔn)確可靠運(yùn)行。精密減速器的存在使伺服電機(jī)以適當(dāng)?shù)乃俣冗\(yùn)行，精確地將速度降至工業(yè)機(jī)器人各部分所需的速度，從而提高機(jī)械機(jī)構(gòu)的剛度，同時(shí)輸出更大的扭矩。與普通減速器相比，機(jī)器人關(guān)節(jié)減速器需要具有傳動(dòng)鏈短、體積小、功率大、重量輕、易于控制等特點(diǎn)。目前廣泛應(yīng)用于關(guān)節(jié)機(jī)器人的減速器主要有兩種：RV減速器和諧波減速器。