? ? ??六軸焊接機(jī)器人的作用越來(lái)越重要。裝配焊接機(jī)器人除了傳統(tǒng)的位置、速度、加速度等傳感器外，還采用激光傳感器、視覺(jué)傳感器和力傳感器，實(shí)現(xiàn)了焊縫自動(dòng)跟蹤、生產(chǎn)線上物體的自動(dòng)定位、精密裝配操作等功能，極大地提高了機(jī)器人的工作性能和對(duì)環(huán)境的適應(yīng)性。遙控機(jī)器人采用視覺(jué)、聲音、力、觸覺(jué)等多傳感器融合技術(shù)進(jìn)行環(huán)境建模和決策控制。為了進(jìn)一步提高機(jī)器人的智能性和適應(yīng)性，使用多種傳感器是解決問(wèn)題的關(guān)鍵。其研究重點(diǎn)是多傳感器融合算法的有效性和可行性，特別是在多傳感器融合算法的非線性、非平穩(wěn)、非正態(tài)分布的情況下。另一個(gè)問(wèn)題是傳感系統(tǒng)的實(shí)用性。

? ? ? 通過(guò)應(yīng)用有限元分析、模態(tài)分析和仿真設(shè)計(jì)等現(xiàn)代設(shè)計(jì)方法，實(shí)現(xiàn)了發(fā)那科裝配機(jī)器人的優(yōu)化設(shè)計(jì)。探索了一種新型的高強(qiáng)度輕質(zhì)材料，進(jìn)一步提高了材料的負(fù)載/自重比。例如，以德國(guó)KUKA公司為代表的機(jī)器人公司將機(jī)器人的平行四邊形結(jié)構(gòu)改為開(kāi)放式結(jié)構(gòu)，擴(kuò)大了機(jī)器人的工作范圍和輕質(zhì)鋁合金材料的應(yīng)用范圍，提高了機(jī)器人的性能。此外，采用先進(jìn)的RV減速機(jī)和交流伺服電機(jī)，使機(jī)器人機(jī)械手幾乎成為免維護(hù)系統(tǒng)。該機(jī)構(gòu)是以模塊化和可重構(gòu)的方向發(fā)展的。例如，伺服電機(jī)、減速器和檢測(cè)系統(tǒng)在關(guān)節(jié)模塊中的三位置集成由關(guān)節(jié)模塊和連桿模塊組成，機(jī)器人整機(jī)采用重組方式構(gòu)建，并采用國(guó)外現(xiàn)有的模塊化裝配機(jī)器人產(chǎn)品進(jìn)行市場(chǎng)查詢(xún)。機(jī)器人的結(jié)構(gòu)更加靈活，控制系統(tǒng)越來(lái)越小，兩者正朝著集成化的方向發(fā)展。采用并聯(lián)機(jī)構(gòu)，利用機(jī)器人技術(shù)實(shí)現(xiàn)高精度的測(cè)量與處理，是機(jī)器人技術(shù)對(duì)機(jī)器人技術(shù)的延伸，為今后實(shí)現(xiàn)機(jī)器人技術(shù)與機(jī)器人技術(shù)的集成奠定了基礎(chǔ)。這些產(chǎn)品是由意大利COMAU公司和日本FANUC等公司開(kāi)發(fā)的。

? ? ? 在核輻射、深水、有毒等高風(fēng)險(xiǎn)環(huán)境中進(jìn)行焊接或其他操作，愛(ài)普生裝配機(jī)器人要求遙控機(jī)器人代替人工作。現(xiàn)代遙控機(jī)器人系統(tǒng)的發(fā)展特點(diǎn)不是追求全自主系統(tǒng)，而是機(jī)器人與操作者之間的人機(jī)交互控制，即遙控加局部自治系統(tǒng)，形成完整的監(jiān)控和遙控操作系統(tǒng)，使智能機(jī)器人走出實(shí)驗(yàn)室進(jìn)入實(shí)用階段。美國(guó)向火星發(fā)射的Sojina機(jī)器人是該系統(tǒng)成功應(yīng)用的最著名的例子。多機(jī)器人與操作者之間的協(xié)調(diào)控制可以通過(guò)網(wǎng)絡(luò)建立范圍廣泛的機(jī)器人遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)，在延遲的情況下，建立遠(yuǎn)程控制的預(yù)顯示等。